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【ソース+水=麦茶色の何か】

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今日の一言


2009/09/18(Fri) 利用ユーザ限定され過ぎなメモ [長年日記]

_ [FC][Ubuntu][Linux][OpenRTM][プロジェクト実習]OpenRTMにおけるRTコンポーネントの作り方(やっつけ仕事版)

本家のHP(http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/html/)がわかりにくいので、自分なりに「適当に」まとめた。

インストールやらなんやら思いっきり省いているので、そこは本家HPを見て頑張れ。気が向いたら書くかもしれんが。

基本的にはダウンロードのページからOSにあったパッケージをダウンロードしてインストールする。

ライブラリのバージョンに依存するようなコンポーネントを使う予定がある場合はひとつずつ手動で入れた方がいい。(ACEとかomniあたりは特に)

注)OpenRTMの最新版は1.0だが、1.0はバグだらけなので、0.42を使うのが賢明。なんでやねん!

OpenRTM本体の他にも、

eclipse + RTC Link + System Editor(もしくはRTCBuilder) + RtcTemplate

が必要だが、これもダウンロード->GUIツール関係からDLする。

基本的には全部入りパッケージをDLして好きな場所に解凍するだけでいいはず。

Javaの切り替えについては以前に書いた通り。

ちなみにLinux(Ubuntu,FC)でしか試してないので、他の環境で通じるかは不明。

rtc-template(CUI)を使ってコンポーネントのテンプレートを作成。

適当な作業ディレクトリを作成。

 $ mkdir TextInput

エディタで以下のような内容のシェルスクリプト(gen.sh)を作る。

rtc-template -bcxx \
  --module-name=TextInput --module-type='Input' \
  --module-desc='Text Input Component' \
  --module-version=0.1 --module-vendor='NAIST_robotics' \
  --module-category=Generic \
  --module-comp-type=DataFlowComponent --module-act-type=SPORADIC \
  --module-max-inst=1 \
  --outport=outstr:TimedString \

で、実行。

 $ sh gen.sh

これでTimedString型のoutstrという名前を持ったoutportを1つだけ持つコンポーネントが出来あがる。

また、別の名前を与えれば、複数のinport、outPort、servicePortを持つことも可能。

詳しい説明はコンソールで

 $ rtc-template --help

を打てば表示される。

ヘッダファイルの修正

ヘッダファイル(TextInput.h)を開き、使用したい関数に関する部分をコメントから出す。

<例>

// The finalize action (on ALIVE->END transition)
// formaer rtc_exiting_entry()
// virtual RTC::ReturnCode_t onFinalize();

// The finalize action (on ALIVE->END transition)
// formaer rtc_exiting_entry()
virtual RTC::ReturnCode_t onFinalize();

にする。

基本的には次の5つを使うだけでいいはず。

 onInitialize (起動時の処理)
 onFinalize	(終了時の処理)
 onActivated (System Editerでアクティブにした時の処理)
 onDeactivated (System Editerでディアクティブにしたときの処理)
 onExecute (アクティブ中の処理)

ちなみに、rtc-templateで指定した入出力用の変数もここで宣言されている。

<例>

// DataOutPort declaration
// <rtc-template block="outport_declare">
TimedString m_outstr;
OutPort<TimedString> m_outstrOut;

ソースファイルの修正

ソースファイル(末尾にCompが付かない方。TextInputComp.cppではなく、TextInput.cppの方)を修正する。

ヘッダファイルでコメントから出した関数をコメントから出し、そこにやりたい処理を書く。

*コンポーネントの入出力に関しては上に示した変数を使えばいい。

出力については、m_outstrにデータを書きこみ,m_outstrOutでデータをOutPortからネットワークに送り出す。

例、

RTC::ReturnCode_t TextInput::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
{
   std::string str;
   std::cin >> str;
   m_outstr.data=str.c_str();
   m_outstrOut.write();
   return RTC::RTC_OK;
}

入力については出力のほぼ逆で、最初に

if(m_inStrTalkIn.isNew)
{
  m_inStrTalkIn.read();
}

みたいな形で、更新された入力データを読み込むことで、入力値を変数m_inStrTalkとして扱えるようになる。

コンパイルする

コンパイルにはrtc-templateで作られるMakefile.TextInputを使う。

 $ make -f Makefile.TextInput

コンポーネントを実行する前に

コンポーネントの実行前に、ネームサーバを立ち上げる。

 $ rtm-naming 9876

rtm-namingの後に続く数字は任意でいいが、

実行にはrtc.confが必要となる。

最低限、以下のようなネームサーバーのURLと命名規則だけ書いていれば動く。

<例>

  corba.nameservers: 127.0.0.1:9876
  naming.formats: %n.rtc

ちなみに、

  corba.nameservers: localhost

と書くと、ローカルホスト(大体の場合は127.0.0.1)の9876(デフォルト値)につながる。

さらに言うと、コンポーネントをフォルダ分けして表示したい場合は、

naming.formats: hogehoge./%n.rtc

とすればいい。(hogehogeがフォルダ名)

実行してみる。

_ コンポーネントの実行

こんな感じで実行する。

 $ TextInputComp -f rtc.conf

注1)onInitializeに何も書かれていない場合、当然なんの反応も帰ってこない。

ぱっと見、フリーズしているようにも見えるので、最初はちょっと焦る。

注2)1つのコンポーネントにつき、1つのコンソールが必要。正直うざい。

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