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【ソース+水=麦茶色の何か】

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今日の一言


2010/02/03(Wed) やっふーー! [長年日記] 編集

_ [雑記]『I−FAIRY』

ついにこの日が来た!

http://rd.yahoo.co.jp/media/news/rd_tool/fsi/articles/bus_all/SIG=12i5aeud8/*http%3A//www.iza.ne.jp/news/newsarticle/natnews/science/343648/slideshow/258809/

国際ロボット展で見た時から言いたくて仕方なかったのだが、公式にはまだ発表されていないっぽいので書けなかった。

コレで堂々と書けるぜ!

ココロ、よくやった!

自分的にはアクトロイドよりこっちの方がクるね!

ロボット展でも写真とかめっちゃ撮ったし。

・・・ま、ウケるのは日本だけの気もするけどね。


2010/02/07(Sun) エントリーシートを出すぜ! [長年日記] 編集

_ [雑記]MUV−LUVと衆議院議員

いや、まあ確かに面白かったけど・・・!

http://www.taka-sho.jp/age/

http://blog.livedoor.jp/insidears/archives/52150832.html


2010/02/12(Fri) 明日は珍しく会社説明会がない [長年日記] 編集

_ [雑記]わからなければググらない方がいいです

最近、会社説明会で東京に行った。

で、夜行バスまでの時間を潰しがてら、秋葉原を散策していたのだが・・・

 Vivid、一冊も売ってねぇぇぇ!

すげー。

一方、Forceは平積みで置かれてました。

何故っ!?


2010/02/13(Sat) 休みだー! [長年日記] 編集

_ [雑記]HAYABUSA -BACK TO THE EARTH-

大阪市営科学館で見てきた。

 超よかった!

いやこいつは超のひとことで言えるもんじゃない!

なんてゆーか・・・すっげー・・・

 すっげー良かった!

いや、何がって言われると困るが。

とりあえず没入感はかなりある(プラネタリウムだし)

40分の映画で大人600円なので、時間が合えば、ぜひ見てください。

 HAYABUSA、カッコいい!

2010/02/14(Sun) 日曜なのに研究室ー・・・♪ [長年日記] 編集

_ [Ubuntu][FC][Linux][プロジェクト実習][研究関係]OpenRTM-aistのインストールに失敗する場合

別バージョンのOpenRTM-aistが完全にアンインストールされていない可能性がある。

なので別バージョンを一度アンインストールしてから、再度インストールを行う。

Vine・Fedora・ubuntu・debian共通

pkg_install_XXXX.sh(http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/E38380E382A6E383B3E383ADE383BCE383892FC2B2B2F0.4.2-RELEASE.html)を利用してアンインストールする。

 $ sudo pkg_install042_XXXX.sh -u

(XXXXはディストリビューションに応じて変わる)

で、再起動した後、インストール。

 $ sudo pkg_install042_XXXX.sh

これでOK。

_ [Ubuntu][FC][Linux][研究関係]make時のエラーログをとる

メッセージを全部保存したいなら、普通にリダイレクトを使えばいい。

 $ make > log.txt

が、次のコマンドを使うことで、エラー以外はコンソールに表示し、エラーだけをログに出力ということが出来るらしい。

http://www.freedomcat.com/diary/?date=20090914#p02

 $ ( make > /dev/tty ) >& log.txt

うん、便利だな。とてもありがたい。

*ほとんど嘘でした!

正しいやり方はこちら(http://robotics.naist.jp/~akihiro-i/dialy/?date=20100511#p02)をどうぞ。

_ [Ubuntu][FC][Linux][OpenHRP3][研究関係]OpenHRP3をUbuntu9.04で動かすときの注意

使ったのはUbuntu9.04とOpenHRP-3.0.3。

 そ、そもそも9.04は最新版でもまだ対応してないんだからねっ!

と、まあ、そんな状況なんですが、

 男にはやらねばならないときがある!

ということで。

あえて9.04でやってみる。もちろん真似して動かなくても我不知道。

とりあえずやっておくこと(公式HPにも載ってるけど念のため)

OpenHRP3.0系は、OpenRTM-aist-1.0系には未対応。

なので、OpenRTM-aist の旧バージョン (OpenRTM-aist-0.4.2-RELEASE) をインストールする必要があるのだが・・・

どういうわけか、パッケージ導入スクリプトには1.0系を入れるための記述がある。

なので、ソースを解凍したら、最優先で修正しておこう。

{OpenHRPソースパッケージディレクトリ}/util/pkg_install_ubuntu.shの、17行目のopenrtmの値を以下のように変更する。

<変更前>

openrtm="openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-dev openrtm-aist-example python-yaml"

<変更後>

#openrtm="openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-dev openrtm-aist-example python-yaml"
openrtm="python-yaml"

見て分かるように、単純にOpenRTMのインストールを止めただけです。

なので、OpenRTM-aist-0.4.2は自分で入れる必要がある。

ま、Ubuntuの場合は、

ココ(http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/E38380E382A6E383B3E383ADE383BCE383892FC2B2B2F0.4.2-RELEASE.html)からパッケージ(pkg_install042_ubuntu.sh)をDLして、

 $ sudo sh pkg_install042_ubuntu.sh

するだけなのでかなり楽だが。

なお、以前にも書いた(http://robotics.naist.jp/~akihiro-i/dialy/?date=20091118#p02)が、OpenRTM-aistの自動アップデートは必ず止めておくこと。

勝手に1.0系にされると、本気で修正が大変になると思われ。

パッケージ導入スクリプト

はい、当然対応してません。

が、実際のところあまり問題はないっぽい。とりあえず、

 $ ./installPackages.sh packages.list.ubuntu.8.04

と、同封されていた奴の中で一番新しいのを選んでやってみたら動いた。

*というか、7.04、7.10、8.04でdiffをとってみたら、違いはコメントにかかれているディストリビューション名だけ。

・・・いや、どこに分ける意味が?

が、そもそも9.04の設定を8.04ので(根拠もなく)代用している時点でかなり無茶なので、今後問題が生じる可能性は極めて大。

ま、その時はその時考えるということで。

コンパイル

ええ。当然、9.04用のmakefileなんてないです。

が、これも、

 $ cp Make.vars.ubuntu.8.10 Make.vars

として

 $ make

でいけた。とりあえずエラーは出ていない。

ちなみに、Make.vars.ubuntu.8.10は、OpenHRP-3.0.3には入ってなかったので、最新の安定版であるOpenHRP-3.0.5からコピーした。

*3.1.*からはmakefileではなくcmakeになった模様。

とりあえずここまではOKっぽい。

GrxUIでDynamic Simulatorが動かない場合の対処法

とまあ、ここまではテキトーにやってても出来ると思う。というか、適当な対処しかしていない。

で、一通り終わったからさて実行しようか、と言う段階で問題が発生。

 GrxUIでDynamic Simulatorが認識されない。

ココ(http://www.humanoidrobots.org/openhrp/users_forum/c-board.cgi)にも似たような現象に陥っている人が多数いるが、どうやら現員が異なる模様。

~/src/OpenHRP-3.0.3/DynamicsSimulator/serverにはきちんとDynamicsSimulatorが生成されていたので、コンパイルは成功している。

ただ、「Tools」の中の「Process Manager」には出てこない。というか、出てきているけどチェックが入れられない。

「Process Manager」タブを確認したところ、

 IDL:omg.org/CORBA/TRANSIENT:1.0

との記述が。

試しに、ココ(http://www.openrtp.jp/openhrp3/3.1.0.beta3/jp/troubleshooting.html)に載っていた方法をやってみた。

/etc/hostsを開き、

 $ sudo gedit /etc/hosts

ipv6のlocalhost設定の行をコメントアウトする。

<変更前>

 ::1 localhost ip6-localhost ip6-loopback

<変更後>

 #::1 localhost ip6-localhost ip6-loopback

で、実行。

成功。

これで後は自由に動かせるようになるだけだぜー!

ま、それが一番大変なんだがな。

*どうやら、ubuntu9.04でipv6がデフォルトで有効でなくなったことが原因らしい。

・・・ipv6もなかなか迷走してるなぁ。

本日のツッコミ(全1件) [ツッコミを入れる]

_ Helleojagasip [Hi VEry nice posts i'sure i'sts nice]


2010/02/19(Fri) 無事帰還 [長年日記] 編集

_ [OpenHRP3][OpenRTM][Ubuntu][FC][Linux][研究関係]rtc-templateがyamlが原因で失敗する場合

apt-getでさくっと入れよう。

$ sudo apt-get install python-yaml

これでOK。


2010/02/24(Wed) 一日が24時間ってのは短すぎる・・・ [長年日記] 編集

_ [OpenHRP3][Linux][Ubuntu][研究関係]GrxUIが操作できなくなった場合の対処法

【環境:OpenHRP3.0.3 on Ubuntu9.04】

今日のミーティング用に、久しぶりにOpenHRP3でシミュレーションの動画を撮ろうとしたところ、

まっっったく、動かない。

具体的には、GrxUIは起動しているっぽいものの、キー操作をまったく受け付けない。

しかも、エラーを吐いてくれないという始末の悪さ。

もしやと思い、直前に行ったセキュリティアップデートを可能な限り元に戻してみた。

が、やはり動かない。

色々試したがやはり動かず、OpenHRP3を再インストールすることに。

うん・・・動かない。

ぬわーっとなって、いろいろやっていたら、GrxUI.shと同じフォルダに

 FixEnvironment.sh

と、

 reset_openhrp.sh

なるものが入っていることに気づいた。

ダメ元で、

 $ sh reset_openhrp.sh
 $ sh FixEnvironment.sh

を叩く。で、

 $ ./Grxui.sh

・・・よし、動いたぜ!

やはり開発元はすごいなぁ。

が、自分が調べた限りでは、

reset_openhrp.shも、

FixEnvironment.shも、

まったくどこにも使い方が書いてないのだが!?

せっかく使えるんだから、もっとアピールすればいいのに。

*もしかしたら環境がおかしくなったんじゃなくて、前のログとかが残っていたのが原因かも。

reset_openhrp.sh だけでよかったかもしれない。

*そもそも、コレらが、こういうときのためのものかどうかは不明。

中身を見た限り、いけそうだったので試したみた次第でござるー。

_ [OpenHRP3][Linux][Ubuntu][研究関係]OpenHRP3.0.3を勉強する時の注意点

【環境:OpenHRP3.0.3 on Ubuntu9.04】

本家HPに行ったら、まず左下の「HPログ」から、「3.0系ドキュメンテーションログ」を開くこと!

で、「3.0.3 ドキュメンテーショントップ」を選択する!

これ、凄く重要。

というのも、公式HP(http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/index.html)は、常に現行バージョンのドキュメントやガイドを掲載する方針っぽい。

なので、旧バージョンの情報を得る場合には、過去ログを見る必要がある。

・・・自分はそれになかなか気づかず、ものっそい苦労した。

パスは違うわ、コントローラ名は違うわ、・・・まあ、バージョンが違うんだから仕方ないんだが。

大事なことなので、もう一度書く。

本家HPに行ったら、まず左下の「HPログ」から、「3.0系ドキュメンテーションログ」を開くこと!

で、「3.0.3 ドキュメンテーショントップ」を選択する!

今どちらを開いているかは、見分け方は、アドレスが、

 http://www.openrtp.jp/openhrp3/3.0.3/jp/何とか

になっているかどうかで分かる。

(通常だと、http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/なんとか)

*よく見たら、上の方に、 (旧OpenHRP Ver.3.0.3 版 page) ってちゃんと出てました。なので、アドレスは見なくても大丈夫!

_ [OpenHRP3][Linux][Ubuntu][研究関係]OpenHRP3.0.3で、ビューシミュレーションを動かしてみる

【環境:OpenHRP3.0.3 on Ubuntu9.04】

上の記事と思いっきり関係するのだが、今になって、バージョンごとにドキュメントの内容が違うことに気づいた。

今までその辺をまったく気にせず見ていたせいで、3.0.3とそれ以外のバージョンの情報を混同して考えていた模様。

・・・うん、バカだねー。

まあ、それはそれとして。

戯れに3.1.0β3のドキュメントを見ていたら、おもしろいのを見つけた。

「応用サンプル」の、「ビューシミュレーション利用チュートリアル」

http://www.openrtp.jp/openhrp3/3.1.0.beta3/jp/users_manual.html

サンプルロボットの頭部のカメラを使って、カメラ視点の映像をシミュレーションするというもの。

研究でちょっと使えそうなので、試してみた。

基本はココ(http://www.openrtp.jp/openhrp3/3.1.0.beta3/jp/view_simulation.html)の通りにすればいい。

が、今回は3.0.3なので、いくつか直す部分がある。

カメラ画像の設定

ロボットのモデルであるsample/model/sample.wrlを若干修正する。

これは記載されている内容をそのままやればOK。

以下、引用。

2台のカメラとも、出力する画像のタイプが"DEPTH"(距離画像) となっています。ここでは画像タイプを次のように"COLOR"に変更します。

DEF VISION_SENSOR1 VisionSensor {
   :
   :
  type          "COLOR"
   :
   :
}
DEF VISION_SENSOR2 VisionSensor {
   :
   :
  type          "COLOR"
   :
   :
}

シミュレーションプロジェクトの変更

GrxUI上で、ビューシミュレーションを有効化する。

これも記載されている内容をそのままやればOK。

以下、引用。

OpenHRP Viewのsimulationタブを開き、ViewSimulationチェックボックスにチェックを入れて下さい。これでビューシミュレーション機能が有効になります。

コントローラの変更

コントローラのソースファイルSamplePD.hおよびSamplePD.cppを編集してポートを追加する。

*過去の日記(http://robotics.naist.jp/~akihiro-i/dialy/?date=20090928#p05)とやっていることは同じなり。

これも記載されている内容をそのままやればOK。

『SamplePD.h』

  // </rtc-template>
  // DataInPort declaration
  // <rtc-template block="inport_declare">

の真下に

    TimedLongSeq m_image;
    InPort<TimedLongSeq> m_imageIn;

を追加。

『SamplePD.cpp』

  // <rtc-template block="initializer">

の下に

    m_imageIn("image", m_image),

を追加。次いで、

  // Registration: InPort/OutPort/Service
  // <rtc-template block="registration">
  // Set InPort buffers

の真下に

  registerInPort("image", m_imageIn);

を追加。

画像を入力ポートから読み込み処理する部分を追加

これも記載されている内容をそのままやればOK。

SamplePD.cppを開き、

RTC::ReturnCode_t SamplePD::onExecute(RTC::UniqueId ec_id)
{
     :
     :
  m_angleIn.update();

の真下に、

  if (m_imageIn.isNew()){
	  m_imageIn.read();
	  printf("t = %4.1f[s] : ",m_image.tm.sec + m_image.tm.nsec*1e-9);
#define isBlack(x) (x)==0xff000000

	  for (int i=320*120+150; i<320*120+170; i++){
		  if (isBlack(m_image.data[i])){
			  printf("0");
		  }else{
			  printf("1");
		  }
	  }
	  printf("\n");
  }

を追加。

『修正部分』

SamplePD.cppを開き、

 m_torque.data.length(DOF);
 m_angle.data.length(DOF);

のあとに、

 m_image.data.length(320*240);

を追加。

コントローラブリッジの設定変更

ここでは3.0.3用に若干の修正が必要。

SamplePD.shを次のように変更する。

#!/bin/sh

~/src/OpenHRP-3.0.3/bin/ControllerBridge \
--server-name SamplePDController \
--module SamplePD \
--out-port angle:JOINT_VALUE \
--out-port left-eye:0:COLOR_IMAGE \
--in-port torque:JOINT_TORQUE \
--connection angle:angle \
--connection torque:torque \
--connection left-eye:image

まず、

openhrp-controller-bridge 

を、3.0.3のコントローラブリッジである、

~/src/OpenHRP-3.0.3/bin/ControllerBridge \

に変更。(当然、パスは環境によって異なる)

で、

--out-port left-eye:0:COLOR_IMAGE:0.1 \

を、

--out-port left-eye:0:COLOR_IMAGE \

にする。

*どうやら3.0.3の時点では出力周期までは設定できない模様。 詳しくは、ココ(http://www.openrtp.jp/openhrp3/3.0.3/jp/controller_bridge.html)を参照のこと。

シミュレーションプロジェクトの修正

HPでは明記されていないが、当然、必要。

*というか、やらないとデフォルトのコントローラが動いてしまう。

ココ(http://www.openrtp.jp/openhrp3/3.0.3/jp/create_project.html)の「コントローラ 」の部分を参考に、コントローラの設定を行う。

おそらく、「Working Dir.」を、実際にコントローラを動かしているディレクトリにし、「Controller」の名前を一致させればOK・・・のはず。

シミュレーションの実行

準備が出来たので実行する。

$ sh SamplePD.sh

で、GrxUIを起動させて、"start simulation"ボタンでシミュレーション開始。

これでOK!

*ちなみに、今のHPには、「応用サンプル」として「ジョイスティック接続サンプル」しか置かれていない。

なぜ、現行のHPに載っていない情報が過去ログにあるのかは不明なりー。


2010/02/28(Sun) 昨日は6時間ぐらい休暇を楽しめたぜー [長年日記] 編集

_ [雑記]劇場版グレンラガン

いまさらですが、見ました。

紅蓮編と羅厳編をぶっ続けで4時間。

最近アニメ見てなかったこともあって、めちゃくちゃ面白かったー!

これは単なる総集編じゃない。絶対見た方がいい。基本的な流れは同じだが、TV版とは違う展開もあるし。

変な言い方だが、「ゲッターロボ・サーガの完結編」って言葉が一番しっくりくる。(当然、褒め言葉)

いろいろひと段落したらもう一度見ようと思う。

ありえんぐらい泣けたぜ。(おそらく普通は泣かないシーン含めて。ダヤッカ夫妻とかね)

_ [雑記]無限のフロンティアExceed購入

正直、発売日忘れてた。

そもそも、今買ってもやる時間ねぇー。

とか思ってたんだが、今日、amazonから届きました。

・・・ああ、そういや限定版予約してたっけ。

くそっ、早く就職活動を終わらせないと・・・!