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【ソース+水=麦茶色の何か】

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今日の一言


2010/09/02(Thu) ちょあー [長年日記]

_ [Debian][Linux][Choromet][雑記]Debian(Lenny)にufwをインストールする

以前の記事(http://robotics.naist.jp/~akihiro-i/dialy/?date=20100114#p01)で、DebianやUbuntuでは、ファイアーウォールの設定にはufwが便利と書いたが、Lennyではufwがパッケージから削除されており、aptではインストールできない。

なので、ここでは.debをDLして手動でインストールする。

(参考:http://www.lamiscela.net/2010/04/03/installing-ufw-in-debian-5/

ufwをインストールする際に0.6.11以上のpython-centralが求められるのだが、apt-getで入れられるのは、0.6.8である。

よって、先にこちら(http://http.us.debian.org/debian/pool/main/p/python-central/python-central_0.6.14+nmu2_all.deb)から「python-central_0.6.14」をDLし、

# dpkg -i python-central_0.6.14+nmu2_all.deb

でインストールしておく。

つぎに、こちら(http://ftp.us.debian.org/debian/pool/main/u/ufw/ufw_0.29.3-1_all.deb)からufwをDLし、

# dpkg -i ufw_0.29.3-1_all.deb

でインストール。

以上!

_ [Debian][Ubuntu][FC][Linux][Choromet][研究関係][雑記]HRP2-m Chorometを使うその1 環境の構築

ユーザーズガイドで何ヶ所か詰まったので、メモっておく。メモなので、間違ってても知らん。

(ネットワークケーブルを使っての)ログイン

ケーブルの差し方等はマニュアルを参照のこと。また、電圧は8V程度(9Vを超えると故障するので注意)

ホストPCの設定

まず、ユーザーズガイドに従い、ケーブルを接続する。

出荷時のChorometの設定では、「/etc/hosts」に

192.168.201.222 hrp3host

と登録されているので、ホストPC側のIPアドレスを「192.168.201.222」に変更する。

*Debianの場合、デフォルトのnetworkmanagerが有線ネットワークの切り替えに対応していないっぽい。

なので、自分の場合は「/etc/network/interfaces」を用途ごとに別名(チョロメテ用:interfaces.choromet,ネット用:interfaces.dhcp)で作成しておき、

 # /sbin/ifconfig eth0 stop
 # cp /etc/network/interfaces.choromet /etc/network/interfaces
 # /sbin/ifconfig eth0 start

ってな感じで切り替えている。

スクリプトにしておくと、特に不自由も感じないと思われ。

※(11/03/23)以下のコマンドを打つだけでいいっぽい。

$ ifconfig eth0:0 192.168.201.222
telnetでログイン

デフォルトのChorometのIPアドレスは「192.168.201.110」なので、

[hrp3host $] telnet 192.168.201.110

とすればログインできる。

*ホストPC側の「/etc/hosts」に

192.168.201.110  hrp3

と書いておくことで、

[hrp3host $] telnet hrp3

でログインできるようになる。

*ユーザー名やパスワードはユーザーズマニュアル参照のこと。

NFSマウントの設定

まずホストPC側に「nfs-kernel-server」をインストール。

[hrp3host #] apt-get install nfs-kernel-server

マウントするディレクトリを作成し、

[hrp3host #] cd /home
[hrp3host #] mkdir export
[hrp3host #] chmod 777 export

以下の一行を「/etc/exports」に追記。

/home/export hrp3(rw,no_root_squash)

で、NFSサーバを(再)起動する。

Debian系
[hrp3host #] /etc/init.d/nfs-kernel-server restart
Vine
[hrp3host #] /etc/init.d/nfs restart

*エラーが出る場合は、ファイアーウォールをいじる必要があるかもしれない。

で、うまくマウントできたら、デフォルトでnfsサービスが起動するように以下の設定を行う

Debian
[hrp3host #] /usr/sbin/sysv-rc-conf nfs on

*もし入っていない場合は、

[hrp3host #] apt-get install sysv-rc-conf

でインストールできる。

Ubuntu
[hrp3host #] /sbin/sysv-rc-conf nfs on
Vine
[hrp3host #] /sbin/chkconfig nfs on

GrxUIの環境を整える

面倒なので、Debian(Ubuntu)の場合のみ書く。

まず、「/etc/apt/sources.list」に以下を追加。

deb http://javadesktop.org/lg3d/debian stable contrib

で、インストール。

[hrp3host #] apt-get update
[hrp3host #] apt-get install sun-java6-bin
[hrp3host #] apt-get install sun-java6-fonts
[hrp3host #] apt-get install sun-java6-jdk
[hrp3host #] apt-get install libreadline-java

これに加え、Java3Dのインストールが必要。

まず、こちら(https://java3d.dev.java.net)から「java3d-1_4_0_01-linux-i586.bin」をDL。(1.5以上だと無理っぽい)

で、手動で配置し、インストール。

[hrp3host #] mkdir /usr/share/lg3d-jdk
[hrp3host #] mkdir /usr/share/lg3d-jdk/jre
[hrp3host #] cp java3d-1_4_0_01-linux-i586.bin /usr/share/lg3d-jdk/jre/
[hrp3host #] cd /usr/share/lg3d-jdk/jre
[hrp3host #] sh java3d-1_4_0_01-linux-i586.bin

さらに、ゼネラルロボティックスのサポートページ(http://www.generalrobotix.com/support/support.htm)から「vrml97.jar」をDLし、「/usr/share/java」以下にコピーする。

[hrp3host #] cp vrml97.jar /usr/share/java/

で、javaをgciからjdk6に切り替える。

[hrp3host #] update-java-alternatives -s java-6-sun

最後に、シンボリックリンクを作成する。

[hrp3host #] ln -s /usr/bin/java /usr/java

制御ソフトウェアのインストール

ゼネラルロボティックスのサポートページ(http://www.generalrobotix.com/support/support.htm)から「OpenHRP Controller Module for Choromet」をDL。

で、DLした「CHOROMETyyyymmdd.tgz」を「/home/export」以下に配置。

[hrp3host $] cp CHOROMETyyyymmdd.tgz /home/export
[hrp3host $] cd /home/export
[hrp3host $] tar zxvf CHOROMETyyyymmdd.tgz

次に、「sHrpsys/Make.rules」の以下の部分を環境に合わせて編集する(場合によっては不要)。

[OPENHRPHOME] ・・・ OpenHRP3を利用する場合にそのインストールディレクトリを指定。
[JDK_DIR] ・・・ Java のインストールディレクトリ。
[JAVA_EXTDIR_FLAGS] ・・・ Java3D や JMF、VRML97.jar のパスを指定。

Make.rules 編集後、以下のディレクトリで Make し、config.sh を生成する。

[hrp3host $] cd sHrpsys/robot/CHOROMET/bin/
[hrp3host $] make

以上!

環境の構築終わり!

*使い方については、ユーザーズガイドだけで十分と思われ。なので省略〜。

_ [Debian][Ubuntu][FC][Linux][OpenHRP3][Choromet][OpenRTM][研究関係][雑記]OpenHRP3(3.0.7)のインストール

完っ全に需要がなさそうな情報ですな。まあ、個人的なメモだからどうでもいいが。

OpenHRP3のインストール方法は前の日記(http://robotics.naist.jp/~akihiro-i/dialy/?date=20091118#p01)でも書いたが、バージョンが上がって色々変更されているっぽいので、もう一度書いておく。

今回使うのはVer.3.0.7。

グラフィック能力を確認

OpenHRP3は割とグラフィカルなソフトので、パソコンで3Dグラフィックスが正常に動作するかをまず確認。

端末を開いて次のコマンドを実行。

 $ glxinfo | grep rendering

結果が "direct rendering: Yes" であれば、問題なく使える。

NOの場合は、頑張って3Dアクセレレーション機能をサポートするグラフィックドライバを導入する。

OpenHRP3のDL

こちら(http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/index.html)から「OpenHRP-3.0.7.zip」をDLし、

$ cd
$ mkdir src
$ cd src
$ unzip (ソースパッケージダウンロード先)/OpenHRP-xxx.zip

*OpenHRP3のインストール先は、「sHrpsys/Make.rules」で指定した場所と一致させる必要がある。なので、「sHrpsys/Make.rules」をヴァージョンに合わせて書き直し、再Makeしておく。

パッケージ導入スクリプトの実行

Ubuntuの場合、公式ページにある通り、

$ cd ~/src/OpenHRP-xxx/util
$ ./installPackages.sh packages.list.ubuntu.8.04

を行うだけでいいが、Debianの場合、別にOpenRTMを入れる必要がある。

こちら(http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/FrontPage.html)から、「OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE」をDLしインストールするのだが、こだわりがなければ、ビルド済みパッケージから「Debian 一括インストール・スクリプト(pkg_install_debian.sh)」をDLし、実行した方がはるかに便利である。

# sh pkg_install_debian.sh

また、tvmetについても、こちら(http://www.openrtp.jp/openhrp3/download/tvmet_1.7.1-1_i386.deb)からDLしてdpkgで入れる必要がある。

コンパイルの準備

まず、コマンドライン上でOpenHRP3のソースディレクトリへ移動。

$ cd ~/OpenHRP/OpenHRP-xxx

で、設定ファイル"Make.vars"をコピー。

$ cp Make.vars.ubuntu.8.04 Make.vars

今までデフォルトの設定をしていた場合はこれでOK。

で、祈りを込めて、

$ make

これでOpenHRP3のインストールは終了!

_ [Debian][Ubuntu][FC][Linux][OpenHRP3][OpenRTM][Choromet][研究関係][雑記]HRP2-m Chorometを使うその2 OpenHRP3(3.0.3)を使ったシミュレーション

*上記のOpenHRP3(3.0.7)ではchorometのシミュレーションが動かないっぽい。

基本的には3.0.7と同じだが、「OpenRTM-aist-0.4.2-RELEASE」を使う点に注意。

*しかも、リポジトリから0.4系のOpenRTMがなくなっており、一括スクリプトが使えない!

頑張ってソースをコンパイルすべし。

*自分の場合、「rtm/Properties.h 」に

#include <limits.h>

を、「rtm/ConfigAdmin.cpp」に

#include <string.h>

を加えるだけでよかったので、そんなに面倒ではないかも?(依存関係の問題が起きなければ)

サンプルシミュレーションの実行

こちら(http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/simulate_sample_3_0.html)を試してみて正常に動けばOK。

動かなければ、自力でガンバレ。

GrxUI上でChorometのシミュレーションを行う

とりあえず、ライセンスファイル(license.dat)は取得済みとして、それを「sHrpsys/robot/CHOROMET/bin.x86」以下に置く。

そして、「/sHrpsys/robot/CHOROMET/bin.x86/」下で、

$ ./GrxUI.sh

を実行。

あとはユーザーズマニュアルを見ながらガンバレ!

_ [Debian][Ubuntu][FC][Linux][OpenHRP3][Choromet][OpenRTM][研究関係][雑記]HRP2-m Chorometを使う おまけ

購入時のメールの文面から見るに、「OpenHRP Controller Module for HRP-2m Choromet」のライセンスは、1CPUあたり1ライセンスらしい。

なので、同じPCであれば、OSを入れ直しても大丈夫!?

自分の場合も、マルチブートのDebianとUbuntuで同じライセンスファイルが使えたので、 おそらくOK・・・のはず。

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