今日の一言
2009/12/15（Tue） でっていう [長年日記] 0:00現在晴 8℃
_ [OpenRTM][Windows][プロジェクト実習][研究関係]OpenRTM1.0講習会の時のメモ
＊２か月ぐらい前に受講した時の内容なので、需要があるかどうかは知らぬ。
あと、本気でただのメモなので、期待されても困る。
小ネタ1
1.0からは複数のコンポーネントをmanegaer（rtcd.exe）を使って管理できるようになった。
＊設定はrtc.confに書かれる。
小ネタ2
「ウィンドウ」⇒「設定」を開き、
「RT Name Service View」や「RT System Editor」の「接続」の画面から、接続の周期を変えることができる。
1.0からの機能
「コンポジットコンポーネント」
２つのコンポーネントのスレッドを共有化する。
ダブルクリックすると構成が分かる。
また、ポート上で右クリックするとポートの公開、非公開が設定できる。
「マネージャーコンソールビュー」
managerをクリックすると「manager console view」が開く。
で、createを押すと、現在管理しているコンポーネントの中から（typeで選択）新しく同じものを開くことができる
rtc-builderの使い方
先に設定が必要。
設定を開き、RtcBuilder DataTypeにidlファイルの場所を登録する。
addを押して、場所を指定。
＊デフォルトではC:\Program Files\OpenRTM-aist\1.0\rtm\idl
で、「open new rtcbuilder editor」アイコンをクリック。
ファイル→新規新規→その他⇒その他⇒rtcbuilder
プロジェクト名を決めて終了。
「言語・環境」を選んでC++をクリック。
「基本」に戻ってRTCプロジェクトの保存先に先ほどのプロジェクトを選ぶ。
で、コード生成。
VCの場合は、プロジェクトの保存先に出来ているcopypops.batを起動して設定ファイルをコピーしてくる。
んで、VCを選んで、ModuleName_vc9.slnを開く。
後は普通にプログラミングー。
＊起動する前に、コンポーネントプログラムを起動する場所にrtc.confを設置しておくことを忘れないように！
＊これだと、出来るのはポートを持たない最低限のコンポーネント。
タブでいろいろ選んでいけばポートを増やしたりコンフィギュレーションを設定できる。
＊各タブの下のほうにでるコメントの部分はdoxygenで使える形でコードに組み込まれる。
OpenCVを動かした時のメモ
vc8のdllを要求された場合
Microsoft Visual C++ 2005 SP1 再頒布可能パッケージ (x86)
を入れればいい。
vc9を要求された場合
VC++ 2008 再頒布可能パッケージ (x86)
を入れる。
＊というか、解像度があってない場合にはそもそも映らない。
コンフィグレーションで変えてみれば治るかも。