今日の一言
2010/09/02（Thu） ちょあー [長年日記] 1:00現在曇 27℃
_ [Debian][Linux][Choromet][雑記]Debian（Lenny）にufwをインストールする
以前の記事（http://robotics.naist.jp/~akihiro-i/dialy/?date=20100114#p01）で、DebianやUbuntuでは、ファイアーウォールの設定にはufwが便利と書いたが、Lennyではufwがパッケージから削除されており、aptではインストールできない。
なので、ここでは.debをDLして手動でインストールする。
（参考：http://www.lamiscela.net/2010/04/03/installing-ufw-in-debian-5/）
ufwをインストールする際に0.6.11以上のpython-centralが求められるのだが、apt-getで入れられるのは、0.6.8である。
よって、先にこちら（http://http.us.debian.org/debian/pool/main/p/python-central/python-central_0.6.14+nmu2_all.deb）から「python-central_0.6.14」をDLし、
# dpkg -i python-central_0.6.14+nmu2_all.deb
でインストールしておく。
つぎに、こちら（http://ftp.us.debian.org/debian/pool/main/u/ufw/ufw_0.29.3-1_all.deb）からufwをDLし、
# dpkg -i ufw_0.29.3-1_all.deb
でインストール。
以上！
_ [Debian][Ubuntu][FC][Linux][Choromet][研究関係][雑記]HRP2-m Chorometを使うその1 環境の構築
ユーザーズガイドで何ヶ所か詰まったので、メモっておく。メモなので、間違ってても知らん。
（ネットワークケーブルを使っての）ログイン
ケーブルの差し方等はマニュアルを参照のこと。また、電圧は8V程度（9Vを超えると故障するので注意）
ホストPCの設定
まず、ユーザーズガイドに従い、ケーブルを接続する。
出荷時のChorometの設定では、「/etc/hosts」に
192.168.201.222 hrp3host
と登録されているので、ホストPC側のIPアドレスを「192.168.201.222」に変更する。
＊Debianの場合、デフォルトのnetworkmanagerが有線ネットワークの切り替えに対応していないっぽい。
なので、自分の場合は「/etc/network/interfaces」を用途ごとに別名（チョロメテ用：interfaces.choromet，ネット用：interfaces.dhcp）で作成しておき、
# /sbin/ifconfig eth0 stop # cp /etc/network/interfaces.choromet /etc/network/interfaces # /sbin/ifconfig eth0 start
ってな感じで切り替えている。
スクリプトにしておくと、特に不自由も感じないと思われ。
※（11/03/23）以下のコマンドを打つだけでいいっぽい。
$ ifconfig eth0:0 192.168.201.222
telnetでログイン
デフォルトのChorometのIPアドレスは「192.168.201.110」なので、
[hrp3host $] telnet 192.168.201.110
とすればログインできる。
＊ホストPC側の「/etc/hosts」に
192.168.201.110 hrp3
と書いておくことで、
[hrp3host $] telnet hrp3
でログインできるようになる。
＊ユーザー名やパスワードはユーザーズマニュアル参照のこと。
NFSマウントの設定
まずホストPC側に「nfs-kernel-server」をインストール。
[hrp3host #] apt-get install nfs-kernel-server
マウントするディレクトリを作成し、
[hrp3host #] cd /home [hrp3host #] mkdir export [hrp3host #] chmod 777 export
以下の一行を「/etc/exports」に追記。
/home/export hrp3(rw,no_root_squash)
で、NFSサーバを（再）起動する。
Debian系
[hrp3host #] /etc/init.d/nfs-kernel-server restart
Vine
[hrp3host #] /etc/init.d/nfs restart
＊エラーが出る場合は、ファイアーウォールをいじる必要があるかもしれない。
で、うまくマウントできたら、デフォルトでnfsサービスが起動するように以下の設定を行う
Debian
[hrp3host #] /usr/sbin/sysv-rc-conf nfs on
＊もし入っていない場合は、
[hrp3host #] apt-get install sysv-rc-conf
でインストールできる。
Ubuntu
[hrp3host #] /sbin/sysv-rc-conf nfs on
Vine
[hrp3host #] /sbin/chkconfig nfs on
GrxUIの環境を整える
面倒なので、Debian（Ubuntu）の場合のみ書く。
まず、「/etc/apt/sources.list」に以下を追加。
deb http://javadesktop.org/lg3d/debian stable contrib
で、インストール。
[hrp3host #] apt-get update [hrp3host #] apt-get install sun-java6-bin [hrp3host #] apt-get install sun-java6-fonts [hrp3host #] apt-get install sun-java6-jdk [hrp3host #] apt-get install libreadline-java
これに加え、Java3Dのインストールが必要。
まず、こちら（https://java3d.dev.java.net）から「java3d-1_4_0_01-linux-i586.bin」をDL。（1.5以上だと無理っぽい）
で、手動で配置し、インストール。
[hrp3host #] mkdir /usr/share/lg3d-jdk [hrp3host #] mkdir /usr/share/lg3d-jdk/jre [hrp3host #] cp java3d-1_4_0_01-linux-i586.bin /usr/share/lg3d-jdk/jre/ [hrp3host #] cd /usr/share/lg3d-jdk/jre [hrp3host #] sh java3d-1_4_0_01-linux-i586.bin
さらに、ゼネラルロボティックスのサポートページ（http://www.generalrobotix.com/support/support.htm）から「vrml97.jar」をDLし、「/usr/share/java」以下にコピーする。
[hrp3host #] cp vrml97.jar /usr/share/java/
で、javaをgciからjdk6に切り替える。
[hrp3host #] update-java-alternatives -s java-6-sun
最後に、シンボリックリンクを作成する。
[hrp3host #] ln -s /usr/bin/java /usr/java
制御ソフトウェアのインストール
ゼネラルロボティックスのサポートページ（http://www.generalrobotix.com/support/support.htm）から「OpenHRP Controller Module for Choromet」をDL。
で、DLした「CHOROMETyyyymmdd.tgz」を「/home/export」以下に配置。
[hrp3host $] cp CHOROMETyyyymmdd.tgz /home/export [hrp3host $] cd /home/export [hrp3host $] tar zxvf CHOROMETyyyymmdd.tgz
次に、「sHrpsys/Make.rules」の以下の部分を環境に合わせて編集する（場合によっては不要）。
[OPENHRPHOME] ・・・ OpenHRP3を利用する場合にそのインストールディレクトリを指定。 [JDK_DIR] ・・・ Java のインストールディレクトリ。 [JAVA_EXTDIR_FLAGS] ・・・ Java3D や JMF、VRML97.jar のパスを指定。
Make.rules 編集後、以下のディレクトリで Make し、config.sh を生成する。
[hrp3host $] cd sHrpsys/robot/CHOROMET/bin/ [hrp3host $] make
以上！
環境の構築終わり！
＊使い方については、ユーザーズガイドだけで十分と思われ。なので省略〜。
_ [Debian][Ubuntu][FC][Linux][OpenHRP3][Choromet][OpenRTM][研究関係][雑記]OpenHRP3(3.0.7)のインストール
完っ全に需要がなさそうな情報ですな。まあ、個人的なメモだからどうでもいいが。
OpenHRP3のインストール方法は前の日記（http://robotics.naist.jp/~akihiro-i/dialy/?date=20091118#p01）でも書いたが、バージョンが上がって色々変更されているっぽいので、もう一度書いておく。
今回使うのはVer.3.0.7。
グラフィック能力を確認
OpenHRP3は割とグラフィカルなソフトので、パソコンで3Dグラフィックスが正常に動作するかをまず確認。
端末を開いて次のコマンドを実行。
$ glxinfo | grep rendering
結果が "direct rendering: Yes" であれば、問題なく使える。
NOの場合は、頑張って3Dアクセレレーション機能をサポートするグラフィックドライバを導入する。
OpenHRP3のDL
こちら（http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/index.html）から「OpenHRP-3.0.7.zip」をDLし、
$ cd $ mkdir src $ cd src $ unzip (ソースパッケージダウンロード先)/OpenHRP-xxx.zip
＊OpenHRP3のインストール先は、「sHrpsys/Make.rules」で指定した場所と一致させる必要がある。なので、「sHrpsys/Make.rules」をヴァージョンに合わせて書き直し、再Makeしておく。
パッケージ導入スクリプトの実行
Ubuntuの場合、公式ページにある通り、
$ cd ~/src/OpenHRP-xxx/util $ ./installPackages.sh packages.list.ubuntu.8.04
を行うだけでいいが、Debianの場合、別にOpenRTMを入れる必要がある。
こちら（http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/FrontPage.html）から、「OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE」をDLしインストールするのだが、こだわりがなければ、ビルド済みパッケージから「Debian 一括インストール・スクリプト（pkg_install_debian.sh）」をDLし、実行した方がはるかに便利である。
# sh pkg_install_debian.sh
また、tvmetについても、こちら（http://www.openrtp.jp/openhrp3/download/tvmet_1.7.1-1_i386.deb）からDLしてdpkgで入れる必要がある。
コンパイルの準備
まず、コマンドライン上でOpenHRP3のソースディレクトリへ移動。
$ cd ~/OpenHRP/OpenHRP-xxx
で、設定ファイル"Make.vars"をコピー。
$ cp Make.vars.ubuntu.8.04 Make.vars
今までデフォルトの設定をしていた場合はこれでOK。
で、祈りを込めて、
$ make
これでOpenHRP3のインストールは終了！
_ [Debian][Ubuntu][FC][Linux][OpenHRP3][OpenRTM][Choromet][研究関係][雑記]HRP2-m Chorometを使うその2 OpenHRP3(3.0.3)を使ったシミュレーション
＊上記のOpenHRP3(3.0.7)ではchorometのシミュレーションが動かないっぽい。
基本的には3.0.7と同じだが、「OpenRTM-aist-0.4.2-RELEASE」を使う点に注意。
＊しかも、リポジトリから0.4系のOpenRTMがなくなっており、一括スクリプトが使えない！
頑張ってソースをコンパイルすべし。
＊自分の場合、「rtm/Properties.h 」に
#include <limits.h>
を、「rtm/ConfigAdmin.cpp」に
#include <string.h>
を加えるだけでよかったので、そんなに面倒ではないかも？（依存関係の問題が起きなければ）
サンプルシミュレーションの実行
こちら（http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/simulate_sample_3_0.html）を試してみて正常に動けばOK。
動かなければ、自力でガンバレ。
GrxUI上でChorometのシミュレーションを行う
とりあえず、ライセンスファイル（license.dat）は取得済みとして、それを「sHrpsys/robot/CHOROMET/bin.x86」以下に置く。
そして、「/sHrpsys/robot/CHOROMET/bin.x86/」下で、
$ ./GrxUI.sh
を実行。
あとはユーザーズマニュアルを見ながらガンバレ！