_ [Ubuntu][FC][Linux][プロジェクト実習][研究関係]OpenRTM-aistのインストールに失敗する場合

別バージョンのOpenRTM-aistが完全にアンインストールされていない可能性がある。

なので別バージョンを一度アンインストールしてから、再度インストールを行う。

Vine・Fedora・ubuntu・debian共通

pkg_install_XXXX.sh（http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/E38380E382A6E383B3E383ADE383BCE383892FC2B2B2F0.4.2-RELEASE.html）を利用してアンインストールする。

 $ sudo pkg_install042_XXXX.sh -u

（XXXXはディストリビューションに応じて変わる）

で、再起動した後、インストール。

 $ sudo pkg_install042_XXXX.sh

これでOK。

_ [Ubuntu][FC][Linux][研究関係]make時のエラーログをとる

メッセージを全部保存したいなら、普通にリダイレクトを使えばいい。

 $ make > log.txt

が、次のコマンドを使うことで、エラー以外はコンソールに表示し、エラーだけをログに出力ということが出来るらしい。

（http://www.freedomcat.com/diary/?date=20090914#p02）

 $ ( make > /dev/tty ) >& log.txt

うん、便利だな。とてもありがたい。

＊ほとんど嘘でした！

正しいやり方はこちら（http://robotics.naist.jp/~akihiro-i/dialy/?date=20100511#p02）をどうぞ。

_ [Ubuntu][FC][Linux][OpenHRP3][研究関係]OpenHRP3をUbuntu9.04で動かすときの注意

使ったのはUbuntu9.04とOpenHRP-3.0.3。

 そ、そもそも9.04は最新版でもまだ対応してないんだからねっ！

と、まあ、そんな状況なんですが、

 男にはやらねばならないときがある！

ということで。

あえて9.04でやってみる。もちろん真似して動かなくても我不知道。

とりあえずやっておくこと（公式HPにも載ってるけど念のため）

OpenHRP3.0系は、OpenRTM-aist-1.0系には未対応。

なので、OpenRTM-aist の旧バージョン （OpenRTM-aist-0.4.2-RELEASE） をインストールする必要があるのだが・・・

どういうわけか、パッケージ導入スクリプトには1.0系を入れるための記述がある。

なので、ソースを解凍したら、最優先で修正しておこう。

{OpenHRPソースパッケージディレクトリ}/util/pkg_install_ubuntu.shの、17行目のopenrtmの値を以下のように変更する。

＜変更前＞

openrtm="openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-dev openrtm-aist-example python-yaml"

＜変更後＞

#openrtm="openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-dev openrtm-aist-example python-yaml"
openrtm="python-yaml"

見て分かるように、単純にOpenRTMのインストールを止めただけです。

なので、OpenRTM-aist-0.4.2は自分で入れる必要がある。

ま、Ubuntuの場合は、

ココ（http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/html/E38380E382A6E383B3E383ADE383BCE383892FC2B2B2F0.4.2-RELEASE.html）からパッケージ（pkg_install042_ubuntu.sh）をDLして、

 $ sudo sh pkg_install042_ubuntu.sh

するだけなのでかなり楽だが。

なお、以前にも書いた（http://robotics.naist.jp/~akihiro-i/dialy/?date=20091118#p02）が、OpenRTM-aistの自動アップデートは必ず止めておくこと。

勝手に1.0系にされると、本気で修正が大変になると思われ。

パッケージ導入スクリプト

はい、当然対応してません。

が、実際のところあまり問題はないっぽい。とりあえず、

 $ ./installPackages.sh packages.list.ubuntu.8.04

と、同封されていた奴の中で一番新しいのを選んでやってみたら動いた。

＊というか、7.04、7.10、8.04でdiffをとってみたら、違いはコメントにかかれているディストリビューション名だけ。

・・・いや、どこに分ける意味が？

が、そもそも9.04の設定を8.04ので（根拠もなく）代用している時点でかなり無茶なので、今後問題が生じる可能性は極めて大。

ま、その時はその時考えるということで。

コンパイル

ええ。当然、9.04用のmakefileなんてないです。

が、これも、

 $ cp Make.vars.ubuntu.8.10 Make.vars

として

 $ make

でいけた。とりあえずエラーは出ていない。

ちなみに、Make.vars.ubuntu.8.10は、OpenHRP-3.0.3には入ってなかったので、最新の安定版であるOpenHRP-3.0.5からコピーした。

＊3.1.*からはmakefileではなくcmakeになった模様。

とりあえずここまではOKっぽい。

GrxUIでDynamic Simulatorが動かない場合の対処法

とまあ、ここまではテキトーにやってても出来ると思う。というか、適当な対処しかしていない。

で、一通り終わったからさて実行しようか、と言う段階で問題が発生。

 GrxUIでDynamic Simulatorが認識されない。

ココ（http://www.humanoidrobots.org/openhrp/users_forum/c-board.cgi）にも似たような現象に陥っている人が多数いるが、どうやら現員が異なる模様。

~/src/OpenHRP-3.0.3/DynamicsSimulator/serverにはきちんとDynamicsSimulatorが生成されていたので、コンパイルは成功している。

ただ、「Tools」の中の「Process Manager」には出てこない。というか、出てきているけどチェックが入れられない。

「Process Manager」タブを確認したところ、

 IDL:omg.org/CORBA/TRANSIENT:1.0

との記述が。

試しに、ココ（http://www.openrtp.jp/openhrp3/3.1.0.beta3/jp/troubleshooting.html）に載っていた方法をやってみた。

/etc/hostsを開き、

 $ sudo gedit /etc/hosts

ipv6のlocalhost設定の行をコメントアウトする。

＜変更前＞

 ::1 localhost ip6-localhost ip6-loopback

＜変更後＞

 #::1 localhost ip6-localhost ip6-loopback

で、実行。

成功。

これで後は自由に動かせるようになるだけだぜー！

ま、それが一番大変なんだがな。

＊どうやら、ubuntu9.04でipv6がデフォルトで有効でなくなったことが原因らしい。

・・・ipv6もなかなか迷走してるなぁ。