_ [Ubuntu][Linux][OpenHRP3][OpenRTM][研究関係][プロジェクト実習]OpenHRP3のインストール方法

OpenRTM0.42が既に入っている前提で書く。

ちなみにUbuntuのバージョンは9.04で確認した。（途中で、8.10用の導入スクリプトを使ったが、一応大丈夫だった）

本当は9.04は対応していないので、8.10とかでやる方が確実。

まあ、HPが割と充実しているので、その通りにやるだけでいいのだが。

＊1.0には対応していないため、OpenRTM-aistの自動アップデートは停止しておくこと！

グラフィック能力を確認

割とグラフィカルなソフトので、パソコンで3Dグラフィックスが正常に動作するかをまず確認。

端末を開いて次のコマンドを実行。

 $ glxinfo | grep rendering

結果が "direct rendering: Yes"　であれば、問題なく使える。

NOの場合は、頑張ってグラフィックカードを入れる。もしくは諦める。

自動で入れてくれないソフトをインストール

OpenHRP3のHPに.debパッケージがあるので、

$ dpkg -i tvmet_1.7.1-1_i386.deb

関連ソフトをインストール

まず、ソースをDLして解凍。

$ cd 
$ mkdir OpenHRP
$ cd OpenHRP
$ unzip (ソースパッケージダウンロード先)/OpenHRP-xxx.zip 

で、今の安定版はOpenRTM1.0に対応していないので、

OpenHRPソースパッケージディレクトリにあるパッケージ導入スクリプトで使用するpkg_install_ubuntu.shを次のように変更する。(1.0を勝手に入れないようにする)

#openrtm="openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-dev openrtm-aist-example python-yaml"
openrtm="python-yaml"

変更後、パッケージ導入スクリプトを実行

$ cd OpenHRP-xxx/util
$ ./installPackages.sh packages.list.ubuntu.8.04

念のため、システムの標準Java環境を切り替える。

$ sudo update-java-alternatives -s java-6-sun

これでjava のバージョンが java-gcj からsunの1.6に切り替わったはず。

$ java -version

で確認できる。

コンパイルの準備

OpenHRP3では、コンパイルのための設定をソースディレクトリ中の "Make.vars" というファイルで行う。

詳しい説明はHPの 「MakeコマンドによるOpenHRPのコンパイル」ページを参照の事。デフォルトでいい場合はコピーするだけでいい。

まず、コマンドライン上でOpenHRP3のソースディレクトリへ移動。

 $ cd ~/OpenHRP/OpenHRP-xxx

んで、デフォルトの設定ファイルをコピーする。

 $ cp Make.vars.ubuntu.8.10 Make.vars

ここまで済んだら祈りを込めてコンパイル。

 $ make

make installはないっぽいので、自分の好きな場所に配置すればOK。

以上！

_ [Ubuntu][FC][Linux][OpenRTM][OpenHRP3][プロジェクト実習][研究関係]OpenRTM-aistの自動アップデートを停止させる

メニューから

 システム −＞ システム管理 −＞ ソフトウェアソース

英語の場合は、

 System -> Administration -> Software Sources

を選択し、

"サードパーティのソフトウェア"タブを開き、OpneRTM項目のチェックを外す。

ただそれだけ。

_ [tDiary][雑記]tDiaryのデータをHTML化する

tDialyでは日記データがよく分からない大きなファイルの塊で保存される。

が、自分の日記のようにメモ書きとして使っている場合には、一部だけをコピーして保存等が出来ない為、不便である。

ここで、tDiaryには静的なHTMLを生成するためのsqueezeというプラグインがある。

詳細はこちら（http://www.yotabanana.com/hiki/ja/squeeze.rb.html）。

自分の目的（メモの保存）という点ではこれで十分使える。

が、squeezeプラグインが出力するHTMLはあくまで検索エンジンへの入力データとしてのHTML生成を目的としたものである為、実際の表示とは異なる部分が多い。

これをどうにかできないものかと調べてみたところ、 「ククログ」というHPで、CGIで出力されている内容と同じように表示されるHTMLを生成するスクリプト「html-archiver.rb」（http://www.clear-code.com/blog/2009/4/6.html）が見つかった。

ライセンスがGPLだったので自分の環境で使わせてもらったところ、「squeeze.rb」に比べてよりWebで閲覧した場合に近いhtmlが作成されるので、かなりいい感じ。

気になる人は実際に「ククログ」さんに行って調べて下さい。他にもいろいろ面白いのがありそうです。